模型預測控制（Model Predictive Control, MPC）發展已久，近年在自動駕駛車輛的車道維持等任務中找到了全新應用。同樣地，MPC 過去主要用於製程控制工業中具備慢動態（slow dynamics）特性的受控對象，現在也可應用於高動態、高響應的運動控制情境，例如倒單擺的平衡控制。本文將展示如何結合 The MathWorks® 的 Model Predictive Control Toolbox™ 與 Simulink®，為 Qube-Servo 3 系統開發 MPC 平衡控制器。