網路研討會：異質多載具系統之協同分散式控制
- 錫昌科教
- 8月5日
- 讀畢需時 2 分鐘
已更新：8月18日
當所有載具皆相同時，協調車隊已具相當挑戰性。然而，當您的網路同時涵蓋輪式移動機器人、水面艇、潛水艇與無人機，且每種載具皆具備各自的欠驅動動力學（underactuated dynamics）且無共享參考座標系時，情況又將如何？
本線上研討會將針對此一挑戰，提出一套非線性分散式編隊控制解決方案。無論是平面載具（輪式移動機器人、水面艇）或空間載具（潛水艇、無人機），均在未經任何簡化的情況下納入載具網路中。
透過利用載具模型的級聯結構（cascaded structure），本研究引入一種轉換機制來定義降階誤差動力學，並提出非線性控制律。其成果為：每台載具僅需來自鄰居的相對位置與區域運動資訊，即可透過底層控制器進行控制，完全無需中央協調或全域狀態資訊。
台灣時間 2026 年 8 月 12 日星期三 晚上 10 點 00 分
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主講人簡介
Hashem Ashrafiuon 博士
Hashem Ashrafiuon 於紐約州立大學水牛城分校取得機械工程學士、碩士及博士學位。他於 1988 年畢業後加入維拉諾瓦大學（Villanova University）任教，現任機械工程系教授。他亦是 L3Harris 異質載具實驗室（L3Harris Heterogeneous Autonomous Vehicle Laboratory）的創辦主任。Ashrafiuon 博士為美國機械工程師學會（ASME）會士，以及電機電子工程師學會（IEEE）資深會員。他目前的研討領域主要集中於涵蓋海、空、陸載具之異質無人載具的非線性分散式網路控制。
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